NF EN 29283
Robots manipulateurs industriels - Critères de performance et méthodes d'essai correspondantes
Le présent document énumère et définit les caractéristiques de performances des robots ainsi que les méthodes d'essai permettant de les déterminer ou de les vérifier. Il permet ainsi de faciliter la compréhension entre constructeurs et utilisateurs et assure une présentation et une comparaison objective des performances des robots. L'amendement 1 propose un guide dans le choix des essais les plus importants pour des applications typiques.
Le présent document énumère et définit les caractéristiques de performances des robots ainsi que les méthodes d'essai permettant de les déterminer ou de les vérifier. Il permet ainsi de faciliter la compréhension entre constructeurs et utilisateurs et assure une présentation et une comparaison objective des performances des robots. L'amendement 1 propose un guide dans le choix des essais les plus importants pour des applications typiques.
Le présent document énumère et définit les caractéristiques de performance des robots ainsi que les méthodes d'essai permettant de les déterminer ou de les vérifier. Il permet ainsi de faciliter la compréhension entre constructeurs et utilisateurs et assure une présentation et une comparaison objective des performances des robots. Il donne également des paramètres spécifiques pour réaliser des essais de comparaison de caractéristiques de pose et de trajectoires typiques.
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1 Domaine d'application1
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2 Références normatives1
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3 Définitions1
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4 Unités2
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5 Abréviations et symboles2
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5.1 Abréviations de base2
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5.2 Grandeurs2
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5.3 Indices2
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5.4 Autres symboles3
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6 Conditions d'essai des performances3
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6.1 Mise en place du robot3
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6.2 Conditions préalables à l'essai3
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6.3 Conditions d'environnement et conditions de fonctionnement3
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6.4 Principes de mesure des déplacements3
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6.5 Instrumentation4
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6.6 Charge à l'interface mécanique4
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6.7 Vitesses d'essai5
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6.8 Définitions des poses et des trajectoires d'essai6
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6.9 Nombre de cycles10
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6.10 Procédure d'essai10
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7 Caractéristiques de pose10
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7.1 Description générale10
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7.2 Exactitude et répétabilité de pose12
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7.3 Exactitude et répétabilité de distance (seulement applicable aux robots qui peuvent être programmés analytiquement.)17
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7.4 Temps de stabilisation de pose20
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7.5 Dépassement de pose21
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7.6 Dérive des caractéristiques de pose22
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8 Caractéristiques de trajectoire23
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8.1 Généralités23
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8.2 Exactitude de trajectoire (AT)23
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8.3 Répétabilité de trajectoire (RT)26
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8.4 Erreurs de raccordement26
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8.5 Caractéristiques de vitesse de trajectoire28
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9 Temps de déplacement minimal29
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10 Complaisance (compliance) statique31
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11 Rapport d'essai31
- Annexe A Exemple de rapport d'essai32
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