NF ISO 9787
Robots et composants robotiques - Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements
L'ISO 9787:2013 définit et spécifie des systèmes de coordonnées du robot. Elle donne également une nomenclature comprenant la notation pour les mouvements de base du robot. Elle est destinée à faciliter l'alignement, les essais et la programmation des robots. L'ISO 9787:2013 s'applique à tous les robots et composants robotiques tels que définis dans l'ISO 8373.
L'ISO 9787:2013 définit et spécifie des systèmes de coordonnées du robot. Elle donne également une nomenclature comprenant la notation pour les mouvements de base du robot. Elle est destinée à faciliter l'alignement, les essais et la programmation des robots.
L'ISO 9787:2013 s'applique à tous les robots et composants robotiques tels que définis dans l'ISO 8373.
La position et l'orientation dans l'espace de l'interface mécanique d'un robot sont définies par référence à des systèmes de coordonnées liés au robot lui-même ou à son environnement. Le présent document propose des conventions sur les systèmes de coordonnées à retenir.
- Avant-proposiv
- Introductionv
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1 Domaine d'application1
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2 Références normatives1
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3 Termes et définitions1
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4 Règles générales pour les systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvement3
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4.1 Systèmes de coordonnées directs3
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4.2 Translations3
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4.3 Rotations3
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4.4 Nomenclature des axes du manipulateur4
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5 Systèmes de coordonnées4
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5.1 Système de coordonnées de l'atelier, O0-X0-Y0-Z04
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5.2 Système de coordonnées de la base, O1-X1-Y1-Z14
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5.3 Système de coordonnées de l'interface mécanique, Om-Xm-Ym-Zm5
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5.4 Système de coordonnées de l'outil (TCS), Ot-Xt-Yt-Zt6
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5.5 Système de coordonnées de plate-forme mobile, Op-Xp-Yp-Zp7
-
5.6 Système de coordonnées d'une tâche, Ok-Xk-Yk-Zk7
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5.7 Système de coordonnées de l'objet, Oj-Xj-Yj-Zj8
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5.8 Système de coordonnées de la caméra, Oc-Xc-Yc-Zc8
- Annexe A (informative) Exemples de systèmes de coordonnées pour différentes structures mécaniques9
- Bibliographie12
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